人形机器人是具备人类外形特征和行动能力的智能机器人，以双腿行走的方式，通过手臂和身体的协调完成功能，基于通用型算法和
生成式AI，具备语义理解、人机交互、自主决策等能力，并利用人机交互实现任务理解与反馈，需要强大的感知计算与运动控制能力。
人形机器人是机器人行业从专用到通用场景的升级。人形机器人具备大脑、小脑、机械臂、灵巧手等关键部件，实现对环境的感知交
互、运动控制、任务执行等，且执行关节的不断优化，使其负载能力、精准度不断提升，商用性能进一步提高。
人形机器人产业链逐渐形成，上游是电机、减速器等核心零部件，和摄像头、轴承等其他零部件；中游是人形机器人本体制造，包括
主要模块、内置的算法模型与系统、主要组成部分；下游是系统集成、产品销售与维修保养。
当前阶段，人形机器人应用主要受技术能力与场景空间两因素影响。从场景的结构化与标准化程度看，场景结构化程度越高，对技术性能要求越高，则技术壁垒越高，反之则越低；从场景的广度与深度看，场景越深，市场空间越大，反之则越小。
基于技术壁垒与市场空间两因素，对商业服务、智能制造、社区家庭、高危/救援四大场景的细分应用进行划分，进一步描绘出人形机
器人在四大领域从开始试用到逐渐成熟的过程，未来两到三年开始在各行业有小规模商用，未来五到十年应用将逐渐成熟
附件：2024人形机器人研究报告-在四大领域从开始试用到逐渐成熟
机器人厂商解决机器人数据短缺主要靠两种途径：1）通过为数众多的机器人在物理世界中收集数据；2）通过 AIGC、数字孪生等方式合成仿真数据。因此建议关注模拟仿真相关标的
人形机器人产业趋势的共 识在多轮行情中逐渐形成，呈现 AI 技术发展+产业巨头加持+政策支持的 三重共振，多模态视觉语言模型与机器人的结合超大众预期
滚柱相对于螺母无轴向运动，丝杠转速可达6000r/min，螺母直线速度可达2m/s;行星滚柱丝杠可采用微小导程(螺距可达0.3mm)行星滚柱丝杠存在着巨大的市场应用前景
国内机器人行业如火如荼进展，诞生了如优必选、宇树、智元、傅利叶等诸多优秀机 器人整机厂，三花智控、拓普集团等优秀Tier1
2022-2032 年全球人形机器人市场规模复合增长率约为33.3%；格物致胜预计 2030 年全球人形机器人销量将达到 150 万台，2035 年达到 800 万台的水平
中国叉式移动机器人销量达 19500 台，同比增长 46.62%，市场规模约为 42.9 亿元，同比增长 23.70%；市场渗透率仅为 1 .66%，仍有很大的应用替代空间
小脑负责产生运动控制指令生成，比如设置上身姿态、控制指关节运动、控制头部姿势等;脑干这一层级主要是解决底层的运动控制能力问题
传感系统对应“五官”，包含内部传感器和外部传感器;控制系统对应“大脑”和“小脑”，是机器人的指挥中枢;执行系统对应“肢体”，负责执行控制系统制定的操作
10 余款人形机器人发布，其中除了机器人厂商如追觅、傅利叶、达闼、宇数、开普勒、乐聚、理工 华汇、中科电机器人公司，还包括汽车厂商小鹏，以及偏互联网的企业如小米、科大讯飞、智元
灵巧手因其能够模仿人手的各种灵巧抓持和复杂操作能力，广泛应用于航空航天、医疗、智能制造等领域；预计在 2030 年增长至 30.35 亿美元，2022-2030 年间CAGR 为 10.9%
人形机器人行业空间的拓展有赖于功能替代性和成本划算性，安全、功能、成本、效率缺一不可。人形机器人兼具工业品和消费品属性，应用场景包括工商业场景&个人/家庭场景
全球的商用服务机器人市场正处于爆发增长阶段，预计全球商用服务机器人市场规模将从2024年的约30亿元增长至2030年的超过100亿元，复合年均增长率达到20.3%
