硬件构成：主要分为执行系统、感知系统、其他部分三块。其中，执行系统由直线执行器、旋转执行器、灵巧手三部分组成。感知系统视不同技术路径而定，主要包括视觉传感器、毫米波雷达、惯性导
航等。
成本构成：以远期20万单价测算，执行系统BOM占比最高，约53.2%（其中直线、旋转、手部分别
占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%。
核心部件：执行系统为人形机器人最重要的组成部分。
具体来看，
1）直线执行器：分布于膝肘等单
自由度及腕踝等双自由度且体积紧凑的关节，其作用是变旋转运动转为直线运动，行星滚柱丝杠为核
心部件；
2）旋转执行器：分布于肩部、手部等多自由度关节，作用是将某物旋转到一定角度完成旋
转运动，减速器为核心部件；
3）灵巧手：进行抓取动作，空心杯电机为核心部件。
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