核心壁垒在于精加工&设备，未来硬车应用有望扩大：
ü 定义及应用。丝杠是一种通过螺母、滚柱、丝杆等零部件将旋转运动转换为直线运动的机构，在人形机器人中主要应用于直
线执行器，分布于全身大臂、小臂、大腿和小腿等14个部位。
ü 分类。丝杠按照结构原理可以分为滚柱、滚珠、滑动三种类型，其中反向式行星滚柱丝杠承载高、体积小、精度高、寿命长，
因此特斯拉人形机器人主要用反向式行星滚柱丝杠。
ü 核心壁垒。丝杠壁垒主要在于螺母内螺纹精加工环节，目前磨削为主流技术路线，对应高精度磨床设备（中高端以外资为
主），未来硬车工艺有望凭借效率高、能耗低等优势逐步扩大应用范围。
u 人形机器人丝杠市场快速扩容，国产替代未来可期：
ü 市场空间预测。2025年特斯拉人形机器人将实现从0到1量产，根据我们测算，2025年和2030年全球人形机器人市场规模
分别有望达到1.4亿元和249.5亿元，2025-2030年全球人形机器人CAGR有望达到182%。
ü 竞争格局。从海外和国内竞争格局来看，中高端丝杠设备的主要供应商主要为日本、德国等外资厂商，国内厂商规模、工艺
与外资厂商相比仍有一定差距，主要系外资供应商加工技术布局较早，技术成熟，产品类型丰富。
ü 人形机器人浪潮带来丝杠国产替代机遇。人形机器人丝杠和汽车、机床丝杠的结构、精度、大小不同，我们认为未来人形机
器人的量产是一场对丝杠技术的全新革命，有望间接缩短外资厂商和内资厂商之间的技术差距。此外未来人形机器人量产后
或将将重心向规模化降本转移，与外资厂商相比，内资厂商具备人力成本低、国产设备采购价格低、工艺迭代速度快等多种
优势，未来有望紧抓人形机器人产业化机遇，快速实现国产替代。
附件：人形机器人丝杠行业深度报告： 核心传动精密部件，国产化未来可期，市场规模249.5亿元
人形机器人灵巧手进行抓取动作，空心杯电机为核心部件；信号解析 汇总执行 输出转速 （高速、低扭矩） 降速增扭 直线传动转 换为旋转传 动 驱动传导 感知及力 反馈
旋转执行器分布于肩部、手部等多自由度关节，作用是将某物旋转到一定角度完成旋转运动;驱动关节完成旋转动作，减速器为核心部件
线性执行器位于膝肘等单自由度及腕踝等双自由度关节，将电机旋转运动转为直线运动;变旋转运动为直线运动，行星滚柱丝杠为核心部件
人形机器人感知系统成本占比7.3%,执行系统成本占比53.2%;线性执行器成本占比31.0%;旋转执行器成本占比17.9%;其他成本占比39.5%
执行系统BOM占比最高，约53.2%（其中直线、旋转、手部分别 占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系统占7.3%，其他芯片、电池等部件合计占比39.5%
国防科技大学Blackman;哈尔滨工业大学HIT Humanoid; 理工汇童;浙江大学悟空;优必选WalkerX、优悠;小鹏汽车PX5;达闼科技XR-4;北京钢铁侠
全球空心杯市场规模从2021年的6.75亿美元增长至2025年的9.36亿元，CAGR为8.52%。2021年全球空心杯电机市场规模仅占微特电机的1.73%
特斯拉的外观专利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和欧洲（1 件）,其他已申请的方法类、结构类专利可能尚未公开
技术当前发展阶段及趋势：指出技术进入稳定发展阶段，本体结构、智能感知、运动控制是热点;提供了对人形机器人技术发展、产业布局、市场趋势和未来方向的深入见解
皮肤的多模态感知为我们感受真实的物理世界提供了重要的工具,机器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂过位置物品时，它甚至能像X射线和3D扫描仪那样感知到物品的材质和形状
未来云端实验室可以被建设在太阳能/风能充足的荒漠中，科研人员可以从全世界任意一个地方控制云端实验室。园区内的两大主体——数据流和物质流，将分别由互联的AI网络和机器人网络负责运载
胶体机器人（CR）是自主颗粒机器，在胶体条件下采用“感觉-计划-行动”范式，目标是将微观机器人系统部署到新环境中。这种环境中的自主性被定义为机器在没有外部驱动和监督的情况下做出决策（或“计算”）的能力
